Vyhodnocení image ROS 2

Funkce ros2 je build hook orientovaný na Ubuntu. Seznamy balíčků v registru jsou prázdné, protože hook spravuje nastavení repozitáře a balíčků. Před sestavením zkontrolujte vygenerované zdroje a zvolenou distribuci ROS; samotný název funkce neukotvuje podporované vydání ROS.

Pro desktopové vývojové prostředí a runtime robota používejte oddělené artefakty. Sdílejte explicitní verze zdrojů a balíčků, ne proměnnou konfiguraci „latest“.

Prompt pro vývoj

Create an Ubuntu 24.04 GNOME ROS 2 development image. Request ROS 2 Jazzy,
RViz, the required build tools, Git, Python, C++, and a non-password account
named robot in only the groups needed for the virtual test. Show the exact ROS
repository, signing key, package names, and versions in the plan. Add a clean
environment-source test and a two-node DDS discovery test using synthetic data.

Prompt pro runtime

Create an Ubuntu 24.04 headless ROS 2 runtime evaluation image with SSH and the
minimum ROS packages required by my reviewed launch file. Install the launch
file through a versioned package, run it as an unprivileged robot account, and
add bounded service, publish/subscribe, restart, and shutdown tests. Do not
claim PREEMPT_RT or physical peripheral support unless the exact kernel and
hardware are tested.

Hranice receptu

Normalizovaný runtime recept by měl explicitně uvádět base, feature, nativní balíčky, servisní účet a scénáře:

{
  "name": "ros2-runtime-evaluation",
  "base_image": "ubuntu-24.04",
  "os": {
    "features": ["headless", "ssh", "ros2"],
    "packages": ["ros-jazzy-ros-base", "ros-jazzy-sensor-msgs"],
    "users": [
      {
        "username": "robot",
        "groups": ["dialout", "video"],
        "shell": "/bin/bash"
      }
    ]
  }
}

Členství ve skupině dává jen unixové oprávnění tam, kde existují odpovídající zařízení a pravidla. Neprokazuje přítomnost sériového adaptéru, kamery, GPIO řadiče, sběrnice I2C ani robota, ani to, že je bezpečné je ovládat.

Virtuální důkaz

Užitečné kontroly v guestu zahrnují:

• soubory pro nastavení prostředí ROS a inventář balíčků;
• spuštění CLI ros2;
• dva testovací uzly vyměňující jedinečnou syntetickou zprávu přes zvolenou implementaci RMW;
• start služby, restart, selhání a čisté vypnutí;
• identitu procesu a oprávnění k souborům; a
• absenci nepožadovaného vystavení síti.

Samotný příkaz ros2 topic list není úplný test DDS discovery. Použijte oddělené procesy publisher a subscriber nebo VM a ověřte obsah zprávy a timeout.

Kvalifikace na straně robota

Opakujte akceptační sadu na přesně tom samém výpočetním modulu, jádře, konfiguraci middleware, síti, senzorech, aktuátorech a zátěži načasování. Měřte latenci a chování vůči termínům se zamýšleným real-time jádrem, pokud je vyžadováno. Ověřte nouzové zastavení, watchdog, degradovaný režim a bezpečné vypnutí mimo obecné KVM prostředí OpenFactory.