Evaluering af ROS 2-images

Funktionen ros2 er et Ubuntu-orienteret build-hook. Register-pakkelisterne er tomme, fordi hooket ejer repository- og pakkeopsætning. Gennemgå genererede kilder og valgt ROS-distribution før build; funktionsnavnet alene fastlåser ikke en understøttet ROS-release.

Brug separate artefakter til et desktop-udviklingsmiljø og en robot-runtime. Del eksplicitte kilde- og pakkeversioner, ikke en foranderlig “latest”-konfiguration.

Udviklingsprompt


Create an Ubuntu 24.04 GNOME ROS 2 development image. Request ROS 2 Jazzy,
RViz, the required build tools, Git, Python, C++, and a non-password account
named robot in only the groups needed for the virtual test. Show the exact ROS
repository, signing key, package names, and versions in the plan. Add a clean
environment-source test and a two-node DDS discovery test using synthetic data.

Runtime-prompt


Create an Ubuntu 24.04 headless ROS 2 runtime evaluation image with SSH and the
minimum ROS packages required by my reviewed launch file. Install the launch
file through a versioned package, run it as an unprivileged robot account, and
add bounded service, publish/subscribe, restart, and shutdown tests. Do not
claim PREEMPT_RT or physical peripheral support unless the exact kernel and
hardware are tested.

Opskriftsgrænse

En normaliseret runtime-opskrift skal gøre base, feature, native packages, servicekonto og scenarier eksplicitte:


{
  "name": "ros2-runtime-evaluation",
  "base_image": "ubuntu-24.04",
  "os": {
    "features": ["headless", "ssh", "ros2"],
    "packages": ["ros-jazzy-ros-base", "ros-jazzy-sensor-msgs"],
    "users": [
      {
        "username": "robot",
        "groups": ["dialout", "video"],
        "shell": "/bin/bash"
      }
    ]
  }
}

Gruppemedlemskab giver kun Unix-tilladelse, hvor matchende enheder og regler findes. Det beviser ikke, at en seriel adapter, kamera, GPIO-controller, I2C-bus eller robot er til stede eller sikker at styre.

Virtuelt bevis

Nyttige gæstekontroller omfatter:

ROS-miljøsetup-filer og pakkeinventar;
opstart af ros2 CLI;
to testnoder, der udveksler en unik syntetisk besked via den valgte RMW-implementering;
tjenestestart, genstart, fejl og ren shutdown;
procesidentitet og filrettigheder; og
fravær af uønsket netværkseksponering.

ros2 topic list alene er ikke en fuldstændig DDS-discovery-test. Brug separate publisher- og subscriber-processer eller VM’er, og verificer beskedindhold og timeout.

Kvalifikation på robotsiden

Gentag acceptancesuiten på præcis samme compute module, kernel, middleware-konfiguration, netværk, sensorer, aktuatorer og timingbelastning. Mål latens og deadline-adfærd med den tilsigtede realtidskernel, hvis en er påkrævet. Valider nødstop, watchdog, degraderet tilstand og sikker shutdown uden for OpenFactorys generiske KVM-miljø.