ROS 2 pildi hindamine

Funktsioon ros2 on Ubuntu-põhine build hook. Registri paketiloendid on tühjad, sest hook haldab hoidla- ja paketiseadistust. Enne buildi vaata üle genereeritud allikad ja valitud ROS distril; üks funktsiooni nimi ei seo toetatud ROS väljalaset.

Kasutage eraldi artefakte töölaua arenduskeskkonnaks ja roboti runtime’iks. Jagage selgeid allika- ja paketiversioone, mitte muutuvat „latest“ konfiguratsiooni.

Arendusvihje

Create an Ubuntu 24.04 GNOME ROS 2 development image. Request ROS 2 Jazzy,
RViz, the required build tools, Git, Python, C++, and a non-password account
named robot in only the groups needed for the virtual test. Show the exact ROS
repository, signing key, package names, and versions in the plan. Add a clean
environment-source test and a two-node DDS discovery test using synthetic data.

Runtime vihje

Create an Ubuntu 24.04 headless ROS 2 runtime evaluation image with SSH and the
minimum ROS packages required by my reviewed launch file. Install the launch
file through a versioned package, run it as an unprivileged robot account, and
add bounded service, publish/subscribe, restart, and shutdown tests. Do not
claim PREEMPT_RT or physical peripheral support unless the exact kernel and
hardware are tested.

Retsepti piir

Normaliseeritud runtime retsept peaks selgelt kirja panema baasi, funktsiooni, native paketid, teenuse konto ja stsenaariumid:

{
  "name": "ros2-runtime-evaluation",
  "base_image": "ubuntu-24.04",
  "os": {
    "features": ["headless", "ssh", "ros2"],
    "packages": ["ros-jazzy-ros-base", "ros-jazzy-sensor-msgs"],
    "users": [
      {
        "username": "robot",
        "groups": ["dialout", "video"],
        "shell": "/bin/bash"
      }
    ]
  }
}

Grupiliikmesus annab ainult Unix õiguse seal, kus on vastavad seadmed ja reeglid. See ei tõesta, et jadaside adapter, kaamera, GPIO kontroller, I2C siin või robot on olemas või neid on ohutu juhtida.

Virtuaalsed tõendid

Kasulikud guest kontrollid:

• ROS keskkonna setup failid ja paketiloend;
• ros2 CLI käivitus;
• kaks testsõlme, mis vahetavad unikaalset sünteetilist sõnumit valitud RMW implementatsiooni kaudu;
• teenuse käivitus, restart, rike ja korralik shutdown;
• protsessi identiteet ja failiõigused; ja
• tahtmatu võrgu avamise puudumine.

ros2 topic list üksi ei ole täielik DDS discovery test. Kasutage eraldi publisher ja subscriber protsesse või VM-e ning kontrollige sõnumi sisu ja timeout’i.

Kvalifitseerimine roboti poolel

Korda vastuvõtutestide komplekti täpsel compute moodulil, tuumal, middleware konfiguratsioonil, võrgul, anduritel, aktuaatoritel ja timing koormusel. Mõõda latency’t ja deadline käitumist kavandatud real-time tuumaga, kui seda nõutakse. Valideeri emergency stop, watchdog, degraded-mode ja safe-shutdown käitumist väljaspool OpenFactory üldist KVM keskkonda.