ROS 2 -kuvien arviointi

ros2-ominaisuus on Ubuntu-painotteinen build-hook. Rekisterin pakettilistat ovat tyhjiä, koska hook hallitsee repository- ja pakettimäärityksen. Tarkista ennen buildia generoidut lähteet ja valittu ROS-jakelu; pelkkä ominaisuuden nimi ei kiinnitä tuettua ROS-julkaisua.

Käytä erillisiä artefakteja työpöytäkehitysympäristöön ja robotin runtimeen. Jaa eksplisiittiset lähde- ja pakettiversiot, älä muuttuvaa “latest”-konfiguraatiota.

Kehitysprompt


Create an Ubuntu 24.04 GNOME ROS 2 development image. Request ROS 2 Jazzy,
RViz, the required build tools, Git, Python, C++, and a non-password account
named robot in only the groups needed for the virtual test. Show the exact ROS
repository, signing key, package names, and versions in the plan. Add a clean
environment-source test and a two-node DDS discovery test using synthetic data.

Runtime-prompt


Create an Ubuntu 24.04 headless ROS 2 runtime evaluation image with SSH and the
minimum ROS packages required by my reviewed launch file. Install the launch
file through a versioned package, run it as an unprivileged robot account, and
add bounded service, publish/subscribe, restart, and shutdown tests. Do not
claim PREEMPT_RT or physical peripheral support unless the exact kernel and
hardware are tested.

Reseptin raja

Normalisoitu runtime-resepti määrittelee eksplisiittisesti basen, featuren, native packages, palvelutilin ja skenaariot:


{
  "name": "ros2-runtime-evaluation",
  "base_image": "ubuntu-24.04",
  "os": {
    "features": ["headless", "ssh", "ros2"],
    "packages": ["ros-jazzy-ros-base", "ros-jazzy-sensor-msgs"],
    "users": [
      {
        "username": "robot",
        "groups": ["dialout", "video"],
        "shell": "/bin/bash"
      }
    ]
  }
}

Ryhmäjäsenyys antaa Unix-oikeudet vain siellä, missä vastaavat laitteet ja säännöt ovat olemassa. Se ei todista, että sarjasovitin, kamera, GPIO-ohjain, I2C-väylä tai robotti on paikalla tai turvallinen ohjata.

Virtuaalinen todistusaineisto

Hyödyllisiä guest-tarkistuksia ovat:

ROS-ympäristön setup-tiedostot ja pakettiluettelo;
ros2 CLI:n käynnistys;
kaksi testisolmua, jotka vaihtavat uniikin synteettisen viestin valitun RMW-toteutuksen kautta;
palvelun käynnistys, uudelleenkäynnistys, vika ja siisti sammutus;
prosessin identiteetti ja tiedosto-oikeudet; sekä
pyytämättömän verkkopaljastuksen puute.

Pelkkä ros2 topic list ei ole täydellinen DDS-discovery-testi. Käytä erillisiä publisher- ja subscriber-prosesseja tai virtuaalikoneita ja varmista viestin sisältö ja timeout.

Robotin puolen hyväksyntä

Toista hyväksyntäpaketti täsmälleen samalla compute modulella, ytimellä, middleware-konfiguraatiolla, verkolla, antureilla, toimilaitteilla ja ajoituskuormalla. Mittaa viive ja deadline-käyttäytyminen tarkoitetulla reaaliaikaytimellä, jos sellainen vaaditaan. Vahvista hätäpysäytys, watchdog, heikennetyt tilat ja turvallinen sammutus OpenFactoryn yleisen KVM-ympäristön ulkopuolella.