הערכת תמונה של ROS 2

התכונה ros2 היא וו בנייה מכוון אובונטו. רשימות חבילות הרישום שלו ריקות מכיוון שה-hook הוא הבעלים של מאגר והגדרת חבילה. סקור את המקורות שנוצרו והפצת ROS שנבחרה לפני הבנייה; שם התכונה לבדו אינו מצמיד מהדורת ROS נתמכת.

השתמש בחפצים נפרדים עבור סביבת פיתוח שולחן עבודה וזמן ריצה של רובוט. שתף גרסאות מקור וחבילה מפורשת, לא תצורה “האחרונה” הניתנת לשינוי.

בקשת פיתוח

Create an Ubuntu 24.04 GNOME ROS 2 development image. Request ROS 2 Jazzy,
RViz, the required build tools, Git, Python, C++, and a non-password account
named robot in only the groups needed for the virtual test. Show the exact ROS
repository, signing key, package names, and versions in the plan. Add a clean
environment-source test and a two-node DDS discovery test using synthetic data.

הודעת זמן ריצה

Create an Ubuntu 24.04 headless ROS 2 runtime evaluation image with SSH and the
minimum ROS packages required by my reviewed launch file. Install the launch
file through a versioned package, run it as an unprivileged robot account, and
add bounded service, publish/subscribe, restart, and shutdown tests. Do not
claim PREEMPT_RT or physical peripheral support unless the exact kernel and
hardware are tested.

גבול המתכון

מתכון זמן ריצה מנורמל צריך להפוך את הבסיס, התכונה, החבילות המקוריות, חשבון השירות והתרחישים למפורשים:

{
  "name": "ros2-runtime-evaluation",
  "base_image": "ubuntu-24.04",
  "os": {
    "features": ["headless", "ssh", "ros2"],
    "packages": ["ros-jazzy-ros-base", "ros-jazzy-sensor-msgs"],
    "users": [
      {
        "username": "robot",
        "groups": ["dialout", "video"],
        "shell": "/bin/bash"
      }
    ]
  }
}

חברות בקבוצה מעניקה רק הרשאת Unix כאשר קיימים מכשירים וכללים תואמים. זה לא מוכיח שמתאם טורי, מצלמה, בקר GPIO, אוטובוס I2C או רובוט קיים או בטוח לפקודה.

עדות וירטואלית

המחאות אורח שימושיות כוללות:

• קבצי הגדרת סביבת ROS ומלאי חבילות;
• ros2 אתחול CLI;
• שני צמתי בדיקה המחליפים הודעה סינתטית ייחודית באמצעות יישום RMW שנבחר;
• התחלת שירות, הפעלה מחדש, כשל וכיבוי נקי;
• תהליך זהות והרשאות קובץ; ו
• היעדר חשיפה לא מתבקשת ברשת.

ros2 topic list לבדו אינו מבחן גילוי DDS מלא. השתמש בתהליכים נפרדים של מפרסם ומנוי או ב-VMs ואמת את תוכן ההודעה ופסק הזמן הקצוב.

הסמכה לצד הרובוט

חזור על חבילת הקבלה על מודול המחשוב המדויק, הליבה, תצורת התווך, הרשת, החיישנים, המפעילים ועומס התזמון. מדוד זמן אחזור והתנהגות דדליין עם ליבת זמן אמת המיועדת אם נדרש כזה. אמת את התנהגות עצירת חירום, כלב שמירה, מצב מושפל וכיבוי בטוח מחוץ לסביבת ה-KVM הגנרית של OpenFactory.