Valutazione immagine ROS 2

La feature ros2 è un hook build orientato Ubuntu. I suoi elenchi pacchetto registro sono vuoti perché l’hook possiede setup repository e pacchetti. Rivedi sorgenti generate e distribuzione ROS selezionata prima della build; il solo nome feature non pin una release ROS supportata.

Usa artefatti separati per ambiente sviluppo desktop e runtime robot. Condividi versioni sorgente e pacchetto esplicite, non una configurazione «latest» mutabile.

Prompt sviluppo

Create an Ubuntu 24.04 GNOME ROS 2 development image. Request ROS 2 Jazzy,
RViz, the required build tools, Git, Python, C++, and a non-password account
named robot in only the groups needed for the virtual test. Show the exact ROS
repository, signing key, package names, and versions in the plan. Add a clean
environment-source test and a two-node DDS discovery test using synthetic data.

Prompt runtime

Create an Ubuntu 24.04 headless ROS 2 runtime evaluation image with SSH and the
minimum ROS packages required by my reviewed launch file. Install the launch
file through a versioned package, run it as an unprivileged robot account, and
add bounded service, publish/subscribe, restart, and shutdown tests. Do not
claim PREEMPT_RT or physical peripheral support unless the exact kernel and
hardware are tested.

Confine ricetta

Una ricetta runtime normalizzata dovrebbe rendere espliciti base, feature, pacchetti nativi, account servizio e scenari:

{
  "name": "ros2-runtime-evaluation",
  "base_image": "ubuntu-24.04",
  "os": {
    "features": ["headless", "ssh", "ros2"],
    "packages": ["ros-jazzy-ros-base", "ros-jazzy-sensor-msgs"],
    "users": [
      {
        "username": "robot",
        "groups": ["dialout", "video"],
        "shell": "/bin/bash"
      }
    ]
  }
}

Appartenenza gruppo concede solo permesso Unix dove esistono dispositivi e regole corrispondenti. Non prova che un adattatore seriale, camera, controller GPIO, bus I2C o robot sia presente o sicuro da comandare.

Evidenza virtuale

Controlli guest utili includono:

• file setup ambiente ROS e inventario pacchetti;
• avvio CLI ros2;
• due nodi test che scambiano un messaggio sintetico unico tramite implementazione RMW selezionata;
• avvio, restart, fallimento e shutdown pulito servizio;
• identità processo e permessi file; e
• assenza esposizione rete non richiesta.

ros2 topic list da solo non è un test discovery DDS completo. Usa processi publisher e subscriber separati o VM e verifica contenuto messaggio e timeout.

Qualifica lato robot

Ripeti la suite accettazione sul modulo compute esatto, kernel, configurazione middleware, rete, sensori, attuatori e carico timing. Misura latenza e comportamento deadline con il kernel real-time previsto se richiesto. Valida emergency stop, watchdog, modalità degradata e shutdown sicuro fuori dall’ambiente KVM generico OpenFactory.