ROS 2 vaizdo vertinimas

Funkcija ros2 yra su Ubuntu orientuotas build hook. Registro paketų sąrašai tušti, nes hook’as valdo saugyklų ir paketų sąranką. Prieš build’ą peržiūrėkite sugeneruotus šaltinius ir pasirinktą ROS distribuciją; vieno funkcijos pavadinimo nepakanka, kad būtų fiksuota palaikoma ROS versija.

Naudokite atskirus artefaktus darbalaukio kūrimo aplinkai ir roboto runtime. Bendrinkite aiškias šaltinių ir paketų versijas, o ne keičiamą „latest“ konfigūraciją.

Plėtros užklausa

Create an Ubuntu 24.04 GNOME ROS 2 development image. Request ROS 2 Jazzy,
RViz, the required build tools, Git, Python, C++, and a non-password account
named robot in only the groups needed for the virtual test. Show the exact ROS
repository, signing key, package names, and versions in the plan. Add a clean
environment-source test and a two-node DDS discovery test using synthetic data.

Runtime užklausa

Create an Ubuntu 24.04 headless ROS 2 runtime evaluation image with SSH and the
minimum ROS packages required by my reviewed launch file. Install the launch
file through a versioned package, run it as an unprivileged robot account, and
add bounded service, publish/subscribe, restart, and shutdown tests. Do not
claim PREEMPT_RT or physical peripheral support unless the exact kernel and
hardware are tested.

Recepto ribos

Normalizuotas runtime receptas turi aiškiai nurodyti bazę, funkciją, native paketus, tarnybos paskyrą ir scenarijus:

{
  "name": "ros2-runtime-evaluation",
  "base_image": "ubuntu-24.04",
  "os": {
    "features": ["headless", "ssh", "ros2"],
    "packages": ["ros-jazzy-ros-base", "ros-jazzy-sensor-msgs"],
    "users": [
      {
        "username": "robot",
        "groups": ["dialout", "video"],
        "shell": "/bin/bash"
      }
    ]
  }
}

Grupės narystė suteikia tik Unix leidimą ten, kur yra atitinkantys įrenginiai ir taisyklės. Tai neįrodo, kad yra nuoseklus adapteris, kamera, GPIO valdiklis, I2C magistralė ar robotas, arba kad juos saugu valdyti.

Virtualūs įrodymai

Naudingi guest patikrinimai:

• ROS aplinkos setup failai ir paketų inventorius;
• ros2 CLI paleidimas;
• du testiniai mazgai, keičiantys unikalų sintetinį pranešimą per pasirinktą RMW implementaciją;
• paslaugos startas, restartas, gedimas ir tvarkingas shutdown;
• proceso tapatybė ir failų leidimai; ir
• nepageidaujamo tinklo atvėrimo nebuvimas.

ros2 topic list vienas nėra pilnas DDS discovery testas. Naudokite atskirus publisher ir subscriber procesus ar VM ir patikrinkite pranešimo turinį bei timeout.

Kvalifikavimas roboto pusėje

Pakartokite priėmimo testų rinkinį ant tikslaus skaičiavimo modulio, branduolio, middleware konfigūracijos, tinklo, sensorių, aktuatorių ir timing apkrovos. Išmatuokite latency ir deadline elgesį su numatytu real-time branduoliu, jei to reikia. Patvirtinkite emergency stop, watchdog, degraded-mode ir safe-shutdown elgesį už OpenFactory bendros KVM aplinkos ribų.