ROS 2 attēla novērtēšana

Funkcija ros2 ir ar Ubuntu orientēts build hook. Reģistra paketu saraksti ir tukši, jo hook pārvalda repozitoriju un paketu iestatīšanu. Pirms build pārskatiet ģenerētos avotus un izvēlēto ROS distribūciju; viens funkcijas nosaukums nefiksē atbalstītu ROS laidiena.

Izmantojiet atsevišķus artefaktus darbvirsmas izstrādes videi un robota runtime. Kopīgojiet skaidras avotu un paketu versijas, ne maināmu „latest“ konfigurāciju.

Izstrādes uzvedne

Create an Ubuntu 24.04 GNOME ROS 2 development image. Request ROS 2 Jazzy,
RViz, the required build tools, Git, Python, C++, and a non-password account
named robot in only the groups needed for the virtual test. Show the exact ROS
repository, signing key, package names, and versions in the plan. Add a clean
environment-source test and a two-node DDS discovery test using synthetic data.

Runtime uzvedne

Create an Ubuntu 24.04 headless ROS 2 runtime evaluation image with SSH and the
minimum ROS packages required by my reviewed launch file. Install the launch
file through a versioned package, run it as an unprivileged robot account, and
add bounded service, publish/subscribe, restart, and shutdown tests. Do not
claim PREEMPT_RT or physical peripheral support unless the exact kernel and
hardware are tested.

Recepta robeža

Normalizētam runtime receptam jānosaka skaidri bāze, funkcija, native pakotnes, servisa konts un scenāriji:

{
  "name": "ros2-runtime-evaluation",
  "base_image": "ubuntu-24.04",
  "os": {
    "features": ["headless", "ssh", "ros2"],
    "packages": ["ros-jazzy-ros-base", "ros-jazzy-sensor-msgs"],
    "users": [
      {
        "username": "robot",
        "groups": ["dialout", "video"],
        "shell": "/bin/bash"
      }
    ]
  }
}

Grupas dalība piešķir tikai Unix atļauju tur, kur ir atbilstošas ierīces un noteikumi. Tā ne pierāda, ka ir sērijas adapteris, kamera, GPIO kontrolleris, I2C kopne vai robots, vai ka tos ir droši vadīt.

Virtuālie pierādījumi

Noderīgas guest pārbaudes:

• ROS vides setup faili un paketu inventārs;
• ros2 CLI startēšana;
• divi testa mezgli, kas apmainās ar unikālu sintētisku ziņojumu caur izvēlēto RMW implementāciju;
• servisa startēšana, restart, kļūme un tīrs shutdown;
• procesa identitāte un failu atļaujas; un
• neprasītas tīkla ekspozīcijas neesamība.

ros2 topic list viens pats nav pilnīgs DDS discovery tests. Izmantojiet atsevišķus publisher un subscriber procesus vai VM un pārbaudiet ziņojuma saturu un timeout.

Kvalificēšana robota pusē

Atkārtojiet pieņemšanas testu komplektu uz precīza compute moduļa, kodola, middleware konfigurācijas, tīkla, sensoriem, aktuatoriem un timing slodzes. Mēriet latency un deadline uzvedību ar paredzēto real-time kodolu, ja tāds ir nepieciešams. Validējiet emergency stop, watchdog, degraded-mode un safe-shutdown uzvedību ārpus OpenFactory vispārīgās KVM vides.