Evaluering av ROS 2-avbildninger

Funksjonen ros2 er et Ubuntu-orientert build-hook. Register-pakkelistene er tomme fordi hooken eier repository- og pakkeoppsett. Gå gjennom genererte kilder og valgt ROS-distribusjon før build; funksjonsnavnet alene låser ikke en støttet ROS-release.

Bruk separate artefakter for et desktop-utviklingsmiljø og en robot-runtime. Del eksplisitte kilde- og pakkeversjoner, ikke en foranderlig “latest”-konfigurasjon.

Utviklingsprompt


Create an Ubuntu 24.04 GNOME ROS 2 development image. Request ROS 2 Jazzy,
RViz, the required build tools, Git, Python, C++, and a non-password account
named robot in only the groups needed for the virtual test. Show the exact ROS
repository, signing key, package names, and versions in the plan. Add a clean
environment-source test and a two-node DDS discovery test using synthetic data.

Runtime-prompt


Create an Ubuntu 24.04 headless ROS 2 runtime evaluation image with SSH and the
minimum ROS packages required by my reviewed launch file. Install the launch
file through a versioned package, run it as an unprivileged robot account, and
add bounded service, publish/subscribe, restart, and shutdown tests. Do not
claim PREEMPT_RT or physical peripheral support unless the exact kernel and
hardware are tested.

Oppskriftsgrense

En normalisert runtime-oppskrift skal gjøre base, feature, native packages, servicekonto og scenarier eksplisitte:


{
  "name": "ros2-runtime-evaluation",
  "base_image": "ubuntu-24.04",
  "os": {
    "features": ["headless", "ssh", "ros2"],
    "packages": ["ros-jazzy-ros-base", "ros-jazzy-sensor-msgs"],
    "users": [
      {
        "username": "robot",
        "groups": ["dialout", "video"],
        "shell": "/bin/bash"
      }
    ]
  }
}

Gruppemedlemskap gir bare Unix-tillatelse der matchende enheter og regler finnes. Det beviser ikke at en seriell adapter, kamera, GPIO-kontroller, I2C-buss eller robot er til stede eller trygg å styre.

Virtuelt bevis

Nyttige gjestekontroller omfatter:

ROS-miljøsetup-filer og pakkeinventar;
oppstart av ros2 CLI;
to testnoder som utveksler en unik syntetisk melding via valgt RMW-implementering;
tjenestestart, omstart, feil og ren shutdown;
prosessidentitet og filrettigheter; og
fravær av uønsket nettverkseksponering.

ros2 topic list alene er ikke en fullstendig DDS-discovery-test. Bruk separate publisher- og subscriber-prosesser eller VM-er, og verifiser meldingsinnhold og timeout.

Kvalifisering på robotsiden

Gjenta acceptancesuiten på nøyaktig samme compute module, kernel, middleware-konfigurasjon, nettverk, sensorer, aktuatorer og timingbelastning. Mål latens og deadline-adferd med tiltenkt sanntidskernel hvis en kreves. Valider nødstopp, watchdog, degradert modus og sikker shutdown utenfor OpenFactorys generiske KVM-miljø.