Avaliação de imagem ROS 2

O feature ros2 é hook de build orientado a Ubuntu. Listas de pacotes no registry estão vazias porque o hook possui setup de repositório e pacote. Revise sources gerados e distribuição ROS selecionada antes de construir; o nome do feature sozinho não fixa release ROS suportada.

Use artefatos separados para ambiente de desenvolvimento desktop e runtime de robô. Compartilhe versões explícitas de origem e pacote, não configuração “latest” mutável.

Prompt de desenvolvimento

Create an Ubuntu 24.04 GNOME ROS 2 development image. Request ROS 2 Jazzy,
RViz, the required build tools, Git, Python, C++, and a non-password account
named robot in only the groups needed for the virtual test. Show the exact ROS
repository, signing key, package names, and versions in the plan. Add a clean
environment-source test and a two-node DDS discovery test using synthetic data.

Prompt de runtime

Create an Ubuntu 24.04 headless ROS 2 runtime evaluation image with SSH and the
minimum ROS packages required by my reviewed launch file. Install the launch
file through a versioned package, run it as an unprivileged robot account, and
add bounded service, publish/subscribe, restart, and shutdown tests. Do not
claim PREEMPT_RT or physical peripheral support unless the exact kernel and
hardware are tested.

Limite da receita

Receita de runtime normalizada deve tornar explícitos base, feature, pacotes nativos, conta de serviço e cenários:

{
  "name": "ros2-runtime-evaluation",
  "base_image": "ubuntu-24.04",
  "os": {
    "features": ["headless", "ssh", "ros2"],
    "packages": ["ros-jazzy-ros-base", "ros-jazzy-sensor-msgs"],
    "users": [
      {
        "username": "robot",
        "groups": ["dialout", "video"],
        "shell": "/bin/bash"
      }
    ]
  }
}

Membership em grupo concede só permissão Unix onde dispositivos e regras correspondentes existem. Não prova que adaptador serial, câmera, controlador GPIO, barramento I2C ou robô está presente ou seguro para comandar.

Evidência virtual

Checagens úteis no guest incluem:

• arquivos de setup de ambiente ROS e inventário de pacotes;
• startup da CLI ros2;
• dois nós de teste trocando mensagem sintética única pela implementação RMW selecionada;
• start, restart, falha e shutdown limpo de serviço;
• identidade de processo e permissões de arquivo; e
• ausência de exposição de rede não solicitada.

ros2 topic list sozinho não é teste completo de discovery DDS. Use processos publisher e subscriber separados ou VMs e verifique conteúdo da mensagem e timeout.

Qualificação no lado do robô

Repita a suíte de aceitação no módulo de compute exato, kernel, configuração de middleware, rede, sensores, atuadores e carga de timing. Meça latência e comportamento de deadline com kernel real-time pretendido se exigido. Valide parada de emergência, watchdog, modo degradado e shutdown seguro fora do ambiente KVM genérico do OpenFactory.