Vyhodnotenie image ROS 2

Funkcia ros2 je build hook orientovaný na Ubuntu. Zoznamy balíčkov v registri sú prázdne, pretože hook spravuje nastavenie repozitára a balíčkov. Pred zostavením skontrolujte vygenerované zdroje a zvolenú distribúciu ROS; samotný názov funkcie neukotvuje podporované vydanie ROS.

Pre desktopové vývojové prostredie a runtime robota používajte oddelené artefakty. Zdieľajte explicitné verzie zdrojov a balíčkov, nie premenlivú konfiguráciu „latest“.

Prompt pre vývoj

Create an Ubuntu 24.04 GNOME ROS 2 development image. Request ROS 2 Jazzy,
RViz, the required build tools, Git, Python, C++, and a non-password account
named robot in only the groups needed for the virtual test. Show the exact ROS
repository, signing key, package names, and versions in the plan. Add a clean
environment-source test and a two-node DDS discovery test using synthetic data.

Prompt pre runtime

Create an Ubuntu 24.04 headless ROS 2 runtime evaluation image with SSH and the
minimum ROS packages required by my reviewed launch file. Install the launch
file through a versioned package, run it as an unprivileged robot account, and
add bounded service, publish/subscribe, restart, and shutdown tests. Do not
claim PREEMPT_RT or physical peripheral support unless the exact kernel and
hardware are tested.

Hranica receptu

Normalizovaný runtime recept by mal explicitne uvádzať base, feature, natívne balíčky, servisný účet a scenáre:

{
  "name": "ros2-runtime-evaluation",
  "base_image": "ubuntu-24.04",
  "os": {
    "features": ["headless", "ssh", "ros2"],
    "packages": ["ros-jazzy-ros-base", "ros-jazzy-sensor-msgs"],
    "users": [
      {
        "username": "robot",
        "groups": ["dialout", "video"],
        "shell": "/bin/bash"
      }
    ]
  }
}

Členstvo v skupine dáva len unixové oprávnenie tam, kde existujú zodpovedajúce zariadenia a pravidlá. Neosvedčuje prítomnosť sériového adaptéra, kamery, GPIO radiča, zbernice I2C ani robota, ani to, že je bezpečné ich ovládať.

Virtuálny dôkaz

Užitočné kontroly v gueste zahŕňajú:

• súbory na nastavenie prostredia ROS a inventár balíčkov;
• spustenie CLI ros2;
• dva testovacie uzly vymieňajúce jedinečnú syntetickú správu cez zvolenú implementáciu RMW;
• štart služby, reštart, zlyhanie a čisté vypnutie;
• identitu procesu a oprávnenia k súborom; a
• absenciu nepožadovaného vystavenia siete.

Samotný príkaz ros2 topic list nie je úplný test DDS discovery. Použite oddelené procesy publisher a subscriber alebo VM a overte obsah správy a timeout.

Kvalifikácia na strane robota

Opakujte akceptačnú sadu na presne tom istom výpočtovom module, jadre, konfigurácii middleware, sieti, senzoroch, aktuátoroch a zaťažení načasovania. Merajte latenciu a správanie voči termínom so zamýšľaným real-time jadrom, ak je vyžadované. Overte núdzové zastavenie, watchdog, degradovaný režim a bezpečné vypnutie mimo všeobecného KVM prostredia OpenFactory.