Utvärdering av ROS 2-avbildningar

Funktionen ros2 är en Ubuntu-inriktad build-hook. Registerlistorna för paket är tomma eftersom hooken äger repository- och paketkonfigurationen. Granska genererade källor och vald ROS-distribution före build; funktionsnamnet ensamt låser inte en stödd ROS-release.

Använd separata artefakter för en desktop-utvecklingsmiljö och en robot-runtime. Dela explicita käll- och paketversioner, inte en föränderlig “latest”-konfiguration.

Utvecklingsprompt


Create an Ubuntu 24.04 GNOME ROS 2 development image. Request ROS 2 Jazzy,
RViz, the required build tools, Git, Python, C++, and a non-password account
named robot in only the groups needed for the virtual test. Show the exact ROS
repository, signing key, package names, and versions in the plan. Add a clean
environment-source test and a two-node DDS discovery test using synthetic data.

Runtime-prompt


Create an Ubuntu 24.04 headless ROS 2 runtime evaluation image with SSH and the
minimum ROS packages required by my reviewed launch file. Install the launch
file through a versioned package, run it as an unprivileged robot account, and
add bounded service, publish/subscribe, restart, and shutdown tests. Do not
claim PREEMPT_RT or physical peripheral support unless the exact kernel and
hardware are tested.

Receptgräns

Ett normaliserat runtime-recept ska göra base, feature, native packages, servicekonto och scenarier explicita:


{
  "name": "ros2-runtime-evaluation",
  "base_image": "ubuntu-24.04",
  "os": {
    "features": ["headless", "ssh", "ros2"],
    "packages": ["ros-jazzy-ros-base", "ros-jazzy-sensor-msgs"],
    "users": [
      {
        "username": "robot",
        "groups": ["dialout", "video"],
        "shell": "/bin/bash"
      }
    ]
  }
}

Gruppmedlemskap ger bara Unix-behörighet där matchande enheter och regler finns. Det bevisar inte att en seriell adapter, kamera, GPIO-styrning, I2C-buss eller robot finns eller är säker att styra.

Virtuella bevis

Användbara gästkontroller omfattar:

ROS-miljösetup-filer och paketinventering;
start av ros2 CLI;
två testnoder som utbyter ett unikt syntetiskt meddelande via vald RMW-implementering;
tjänststart, omstart, fel och ren avstängning;
processidentitet och filbehörigheter; och
avsaknad av oönskad nätverksexponering.

ros2 topic list ensamt är inte ett fullständigt DDS-discovery-test. Använd separata publisher- och subscriber-processer eller VM:ar och verifiera meddelandeinnehåll och timeout.

Kvalificering på robotsidan

Upprepa acceptanssviten på exakt samma compute module, kernel, middleware-konfiguration, nätverk, sensorer, ställdon och timingbelastning. Mät latens och deadline-beteende med avsett realtidskernel om ett krävs. Validera nödstopp, watchdog, degraderat läge och säker avstängning utanför OpenFactorys generiska KVM-miljö.