ROS 2影像評估

ros2 功能是一個面向 Ubuntu 的建置掛鉤。它的註冊表包列表為空，因為該鉤子擁有存儲庫和包設定。在建置之前檢查產生的來源和選定的 ROS 分佈；僅功能名稱並不能固定支援的 ROS 版本。

對桌面開發環境和機器人運行時使用單獨的工件。共享顯式原始碼和套件版本，而不是可變的“最新”配置。

開發提示


Create an Ubuntu 24.04 GNOME ROS 2 development image. Request ROS 2 Jazzy,
RViz, the required build tools, Git, Python, C++, and a non-password account
named robot in only the groups needed for the virtual test. Show the exact ROS
repository, signing key, package names, and versions in the plan. Add a clean
environment-source test and a two-node DDS discovery test using synthetic data.

運行時提示


Create an Ubuntu 24.04 headless ROS 2 runtime evaluation image with SSH and the
minimum ROS packages required by my reviewed launch file. Install the launch
file through a versioned package, run it as an unprivileged robot account, and
add bounded service, publish/subscribe, restart, and shutdown tests. Do not
claim PREEMPT_RT or physical peripheral support unless the exact kernel and
hardware are tested.

配方邊界

規範化的運行時配方應該使基礎、功能、本機包、服務帳戶和場景變得明確：


{
  "name": "ros2-runtime-evaluation",
  "base_image": "ubuntu-24.04",
  "os": {
    "features": ["headless", "ssh", "ros2"],
    "packages": ["ros-jazzy-ros-base", "ros-jazzy-sensor-msgs"],
    "users": [
      {
        "username": "robot",
        "groups": ["dialout", "video"],
        "shell": "/bin/bash"
      }
    ]
  }
}

群組成員資格僅在存在匹配設備和規則的情況下授予 Unix 權限。它並不能證明串行適配器、攝影機、GPIO 控制器、I2C 匯流排或機器人是否存在或可以安全命令。

虛擬證據

有用的客人支票包括：

ROS環境設定檔和套件清單；
ros2 CLI 啟動；
兩個測試節點透過選定的 RMW 實作交換唯一的合成訊息；
服務啟動、重新啟動、失敗和乾淨關閉；
進程身分和檔案權限；和
不存在未經請求的網路暴露。

ros2 topic list 本身並不是完整的 DDS 發現測試。使用單獨的發布者和訂閱者進程或虛擬機器並驗證訊息內容和逾時。

機器人端資質

對精確的運算模組、核心、中介軟體配置、網路、感測器、執行器和定時負載重複驗收套件。如果需要，可以使用預期的即時內核測量延遲和截止時間行為。在 OpenFactory 的通用 KVM 環境之外驗證緊急停止、看門狗、降級模式和安全關閉行為。