تقييم صورة ROS 2

ميزة ros2 خطاف بناء موجّه لـ Ubuntu. قوائم حزم سجلها فارغة لأن الخطاف يملك إعداد المستودع والحزم. راجع المصادر المولَّدة وتوزيعة ROS المختارة قبل البناء؛ اسم الميزة وحده لا يثبّت إصدار ROS مدعوما.

استخدم مخرجات منفصلة لبيئة تطوير سطح مكتب وتشغيل روبوت. شارك إصدارات المصدر والحزم الصريحة، لا إعدادا «latest» قابلا للتغيير.

موجّه التطوير

Create an Ubuntu 24.04 GNOME ROS 2 development image. Request ROS 2 Jazzy,
RViz, the required build tools, Git, Python, C++, and a non-password account
named robot in only the groups needed for the virtual test. Show the exact ROS
repository, signing key, package names, and versions in the plan. Add a clean
environment-source test and a two-node DDS discovery test using synthetic data.

موجّه التشغيل

Create an Ubuntu 24.04 headless ROS 2 runtime evaluation image with SSH and the
minimum ROS packages required by my reviewed launch file. Install the launch
file through a versioned package, run it as an unprivileged robot account, and
add bounded service, publish/subscribe, restart, and shutdown tests. Do not
claim PREEMPT_RT or physical peripheral support unless the exact kernel and
hardware are tested.

حد الوصفة

ينبغي أن تجعل وصفة تشغيل مطبّعة الأساس، والميزة، والحزم الأصلية، وحساب الخدمة، والسيناريوهات صريحة:

{
  "name": "ros2-runtime-evaluation",
  "base_image": "ubuntu-24.04",
  "os": {
    "features": ["headless", "ssh", "ros2"],
    "packages": ["ros-jazzy-ros-base", "ros-jazzy-sensor-msgs"],
    "users": [
      {
        "username": "robot",
        "groups": ["dialout", "video"],
        "shell": "/bin/bash"
      }
    ]
  }
}

عضوية المجموعة تمنح إذن Unix فقط حيث توجد أجهزة وقواعد مطابقة. لا تثبت وجود محول تسلسلي أو كاميرا أو متحكم GPIO أو ناقل I2C أو روبوت أو أمان الأمر إليه.

أدلة افتراضية

فحوصات الضيف المفيدة تتضمن:

• ملفات إعداد بيئة ROS وجرد الحزم؛
• بدء CLI لـ ros2؛
• عقدتين اختباريتين تتبادلان رسالة تركيبية فريدة عبر تنفيذ RMW المختار؛
• بدء الخدمة، وإعادة التشغيل، والفشل، والإيقاف النظيف؛
• هوية العملية وأذونات الملفات؛ و
• غياب كشف شبكة غير مطلوب.

ros2 topic list وحده ليس اختبار اكتشاف DDS كاملا. استخدم عمليتي ناشر ومشترك منفصلتين أو أجهزة افتراضية وتحقق من محتوى الرسالة والمهلة.

التأهيل على جانب الروبوت

كرر مجموعة القبول على وحدة الحساب الدقيقة، والنواة، وإعداد البرمجيات الوسيطة، والشبكة، والمستشعرات، والمشغّلات، وحمل التوقيت. قس الكمون وسلوك المهلة مع نواة الزمن الحقيقي المقصودة إذا لزم أحدها. تحقق من التوقف الطارئ، وwatchdog، والوضع المتدهور، وسلوك الإيقاف الآمن خارج بيئة KVM العامة في OpenFactory.