Procjena slike ROS 2

Značajka ros2 je build hook usmjeren na Ubuntu. Popisi paketa u registru su prazni jer hook upravlja postavkom repozitorija i paketa. Prije gradnje pregledajte generirane izvore i odabranu ROS distribuciju; sam naziv značajke ne vezuje podržano ROS izdanje.

Za desktop razvojno okruženje i runtime robota koristite odvojene artefakte. Dijelite eksplicitne verzije izvora i paketa, ne promjenjivu konfiguraciju „latest“.

Prompt za razvoj

Create an Ubuntu 24.04 GNOME ROS 2 development image. Request ROS 2 Jazzy,
RViz, the required build tools, Git, Python, C++, and a non-password account
named robot in only the groups needed for the virtual test. Show the exact ROS
repository, signing key, package names, and versions in the plan. Add a clean
environment-source test and a two-node DDS discovery test using synthetic data.

Prompt za runtime

Create an Ubuntu 24.04 headless ROS 2 runtime evaluation image with SSH and the
minimum ROS packages required by my reviewed launch file. Install the launch
file through a versioned package, run it as an unprivileged robot account, and
add bounded service, publish/subscribe, restart, and shutdown tests. Do not
claim PREEMPT_RT or physical peripheral support unless the exact kernel and
hardware are tested.

Granica recepta

Normalizirani runtime recept treba eksplicitno navesti base, feature, izvorne pakete, servisni račun i scenarije:

{
  "name": "ros2-runtime-evaluation",
  "base_image": "ubuntu-24.04",
  "os": {
    "features": ["headless", "ssh", "ros2"],
    "packages": ["ros-jazzy-ros-base", "ros-jazzy-sensor-msgs"],
    "users": [
      {
        "username": "robot",
        "groups": ["dialout", "video"],
        "shell": "/bin/bash"
      }
    ]
  }
}

Članstvo u grupi daje samo unix dopuštenje gdje postoje odgovarajući uređaji i pravila. Ne dokazuje prisutnost serijskog adaptera, kamere, GPIO kontrolera, I2C sabirnice ili robota, niti da je sigurno upravljati njima.

Virtualni dokaz

Korisne provjere u gostu uključuju:

• datoteke za postavljanje ROS okruženja i inventar paketa;
• pokretanje CLI ros2;
• dva testna čvora koji razmjenjuju jedinstvenu sintetičku poruku kroz odabranu RMW implementaciju;
• pokretanje usluge, ponovno pokretanje, kvar i čisto gašenje;
• identitet procesa i dozvole datoteka; i
• odsutnost nezatraženog izlaganja mreži.

Sam ros2 topic list nije potpun DDS discovery test. Koristite odvojene publisher i subscriber procese ili VM-ove i provjerite sadržaj poruke i timeout.

Kvalifikacija na strani robota

Ponovite prihvatni skup točno na istom modulu za izračun, kernelu, konfiguraciji middlewarea, mreži, senzorima, aktuatorima i opterećenju vremena. Izmjerite latenciju i ponašanje prema rokovima s namjernim real-time kernelom ako je potreban. Provjerite hitno zaustavljanje, watchdog, degradirani način rada i sigurno gašenje izvan općeg KVM okruženja OpenFactory.