ROS 2 image értékelés

A ros2 feature Ubuntu-orientált build hook. A registry csomaglistái üresek, mert a hook kezeli a tároló és csomag beállítását. Build előtt nézd át a generált forrásokat és a kiválasztott ROS disztribúciót; maga a feature név nem rögzít támogatott ROS kiadást.

Az asztali fejlesztői környezethez és a robot runtime-hoz külön artefaktokat használj. Explicit forrás- és csomagverziókat ossz meg, ne változó „latest“ konfigurációt.

Fejlesztési prompt


Create an Ubuntu 24.04 GNOME ROS 2 development image. Request ROS 2 Jazzy,
RViz, the required build tools, Git, Python, C++, and a non-password account
named robot in only the groups needed for the virtual test. Show the exact ROS
repository, signing key, package names, and versions in the plan. Add a clean
environment-source test and a two-node DDS discovery test using synthetic data.

Runtime prompt


Create an Ubuntu 24.04 headless ROS 2 runtime evaluation image with SSH and the
minimum ROS packages required by my reviewed launch file. Install the launch
file through a versioned package, run it as an unprivileged robot account, and
add bounded service, publish/subscribe, restart, and shutdown tests. Do not
claim PREEMPT_RT or physical peripheral support unless the exact kernel and
hardware are tested.

Recept határa

A normalizált runtime receptnek explicit módon meg kell adnia a base-t, a feature-öket, a natív csomagokat, a szolgáltatás fiókot és a forgatókönyveket:


{
  "name": "ros2-runtime-evaluation",
  "base_image": "ubuntu-24.04",
  "os": {
    "features": ["headless", "ssh", "ros2"],
    "packages": ["ros-jazzy-ros-base", "ros-jazzy-sensor-msgs"],
    "users": [
      {
        "username": "robot",
        "groups": ["dialout", "video"],
        "shell": "/bin/bash"
      }
    ]
  }
}

A csoporttagság csak unix jogosultságot ad, ahol megfelelő eszközök és szabályok vannak. Nem bizonyítja, hogy soros adapter, kamera, GPIO vezérlő, I2C busz vagy robot jelen van, vagy hogy biztonságos parancsolni rájuk.

Virtuális bizonyíték

Hasznos guest ellenőrzések:

ROS környezet beállító fájlok és csomag leltár;
a ros2 CLI indulása;
két teszt csomópont, amely egyedi szintetikus üzenetet cserél a választott RMW implementáción keresztül;
szolgáltatás indítás, újraindítás, hiba és tiszta leállítás;
folyamat identitás és fájl jogosultságok; és
a kért hálózati kitettség hiánya.

A ros2 topic list önmagában nem teljes DDS discovery teszt. Külön publisher és subscriber folyamatokat vagy VM-eket használj, és ellenőrizd az üzenet tartalmát és a timeoutot.

Robot oldali minősítés

Ismételd az elfogadási csomagot pontosan ugyanazon a számítási modulon, kernelen, middleware konfiguráción, hálózaton, szenzorokon, aktuátorokon és időzítési terhelésen. Mérd a késleltetést és a határidő viselkedést a szándékolt real-time kernellel, ha szükséges. Validáld a vészleállítást, watchdog-ot, degradált módot és biztonságos leállítást az OpenFactory általános KVM környezetén kívül.