Mat á ROS 2 mynd

Eiginleikinn ros2 er Ubuntu-miðaður build hook. Pakkalistar í skrá eru tæmar því hook-ið sér um geymslu og pakkasetup. Farðu yfir myndaðar heimildir og valda ROS dreifingu áður en build hefst; nafn eiginleikans eitt og sér fastar ekki studda ROS útgáfu.

Notaðu aðskilin gagn fyrir vinnuumhverfi á skjáborði og keyrsluumhverfi vélmennis. Deildu skýrum heimildum og útgáfum pakka, ekki breytanlegri „latest“ stillingu.

Þróunarskipun

Create an Ubuntu 24.04 GNOME ROS 2 development image. Request ROS 2 Jazzy,
RViz, the required build tools, Git, Python, C++, and a non-password account
named robot in only the groups needed for the virtual test. Show the exact ROS
repository, signing key, package names, and versions in the plan. Add a clean
environment-source test and a two-node DDS discovery test using synthetic data.

Keyrsluskipun

Create an Ubuntu 24.04 headless ROS 2 runtime evaluation image with SSH and the
minimum ROS packages required by my reviewed launch file. Install the launch
file through a versioned package, run it as an unprivileged robot account, and
add bounded service, publish/subscribe, restart, and shutdown tests. Do not
claim PREEMPT_RT or physical peripheral support unless the exact kernel and
hardware are tested.

Mörk uppskriftar

Staðlað runtime uppskrift ætti að gera grunn, eiginleika, native pakka, þjónustureikning og atburðarásir skýrar:

{
  "name": "ros2-runtime-evaluation",
  "base_image": "ubuntu-24.04",
  "os": {
    "features": ["headless", "ssh", "ros2"],
    "packages": ["ros-jazzy-ros-base", "ros-jazzy-sensor-msgs"],
    "users": [
      {
        "username": "robot",
        "groups": ["dialout", "video"],
        "shell": "/bin/bash"
      }
    ]
  }
}

Hópaáskrift veitir aðeins Unix heimild þar sem samsvarandi tæki og reglur eru til staðar. Hún sannreynir ekki að raðnúmerabúnaður, myndavél, GPIO stýring, I2C rás eða vélmenni sé til staðar eða öruggt að stjórna.

Sýndar sönnun

Gagnlegar guest athuganir:

• ROS umhverfis setup skrár og pakkalisti;
• ros2 CLI ræsing;
• tveir prófunarhnútar sem skiptast á einstöku gervigögnaskilaboðum í gegnum valda RMW innleiðingu;
• þjónusturæsing, endurræsing, bilun og snyrtileg shutdown;
• ferlisauðkenni og skráarheimildir; og
• að óumbeðin netbirting sé ekki til staðar.

ros2 topic list eitt og sér er ekki fullkomin DDS discovery prófun. Notaðu aðskilin publisher og subscriber ferli eða VM og sannprófaðu innihald skilaboða og timeout.

Hæfni mat á vélmennishlið

Endurtaktu samþykktarprófunarsettið á nákvæmum reiknivélaeiningu, kjarna, middleware stillingu, neti, skynjurum, kvörðum og timing álagi. Mældu seinkun og deadline hegðun með ætluðum real-time kjarna ef slíkur er nauðsynlegur. Staðfestu emergency stop, watchdog, degraded-mode og safe-shutdown hegðun utan almenns KVM umhverfis OpenFactory.