Evaluatie van ROS 2-images

De ros2-feature is een op Ubuntu gerichte build-hook. De package-lijsten in het register zijn leeg omdat de hook de repository- en package-setup beheert. Controleer de gegenereerde bronnen en gekozen ROS-distributie vóór de build; alleen de featurenaam legt geen ondersteunde ROS-release vast.

Gebruik aparte artefacten voor een desktop-ontwikkelomgeving en een robot-runtime. Deel expliciete bron- en packageversies, geen veranderlijke “latest”-configuratie.

Ontwikkelprompt


Create an Ubuntu 24.04 GNOME ROS 2 development image. Request ROS 2 Jazzy,
RViz, the required build tools, Git, Python, C++, and a non-password account
named robot in only the groups needed for the virtual test. Show the exact ROS
repository, signing key, package names, and versions in the plan. Add a clean
environment-source test and a two-node DDS discovery test using synthetic data.

Runtime-prompt


Create an Ubuntu 24.04 headless ROS 2 runtime evaluation image with SSH and the
minimum ROS packages required by my reviewed launch file. Install the launch
file through a versioned package, run it as an unprivileged robot account, and
add bounded service, publish/subscribe, restart, and shutdown tests. Do not
claim PREEMPT_RT or physical peripheral support unless the exact kernel and
hardware are tested.

Receptgrens

Een genormaliseerd runtime-recept moet base, feature, native packages, serviceaccount en scenario’s expliciet maken:


{
  "name": "ros2-runtime-evaluation",
  "base_image": "ubuntu-24.04",
  "os": {
    "features": ["headless", "ssh", "ros2"],
    "packages": ["ros-jazzy-ros-base", "ros-jazzy-sensor-msgs"],
    "users": [
      {
        "username": "robot",
        "groups": ["dialout", "video"],
        "shell": "/bin/bash"
      }
    ]
  }
}

Groepslidmaatschap geeft alleen Unix-rechten waar passende devices en regels bestaan. Het bewijst niet dat een seriële adapter, camera, GPIO-controller, I2C-bus of robot aanwezig is of veilig bestuurd mag worden.

Virtueel bewijs

Nuttiige guest-controles omvatten:

ROS-omgevingsbestanden voor setup en package-inventaris;
opstarten van de ros2 CLI;
twee testnodes die een uniek synthetisch bericht uitwisselen via de gekozen RMW-implementatie;
service start, herstart, fout en nette shutdown;
procesidentiteit en bestandsrechten; en
afwezigheid van ongevraagde netblootstelling.

ros2 topic list alleen is geen volledige DDS-discoverytest. Gebruik aparte publisher- en subscriber-processen of VM’s en verifieer de berichtinhoud en timeout.

Kwalificatie aan robotzijde

Herhaal de acceptatiesuite op de exacte compute module, kernel, middlewareconfiguratie, netwerk, sensoren, actuatoren en timingbelasting. Meet latentie en deadline-gedrag met de bedoelde real-time kernel als die vereist is. Valideer noodstop, watchdog, gedegradeerde modus en veilig-afsluitgedrag buiten OpenFactory’s generieke KVM-omgeving.