Ocena slike ROS 2

Funkcija ros2 je gradbeni hook, usmerjen na Ubuntu. Seznami paketov v registru so prazni, ker hook upravlja nastavitev repozitorija in paketov. Pred gradnjo preglejte ustvarjene vire in izbrano ROS distribucijo; samo ime funkcije ne povezuje podprte izdaje ROS.

Za namizno razvojno okolje in runtime robota uporabite ločene artefakte. Delite eksplicitne različice virov in paketov, ne spremenljive konfiguracije „latest“.

Razvojni prompt

Create an Ubuntu 24.04 GNOME ROS 2 development image. Request ROS 2 Jazzy,
RViz, the required build tools, Git, Python, C++, and a non-password account
named robot in only the groups needed for the virtual test. Show the exact ROS
repository, signing key, package names, and versions in the plan. Add a clean
environment-source test and a two-node DDS discovery test using synthetic data.

Runtime prompt

Create an Ubuntu 24.04 headless ROS 2 runtime evaluation image with SSH and the
minimum ROS packages required by my reviewed launch file. Install the launch
file through a versioned package, run it as an unprivileged robot account, and
add bounded service, publish/subscribe, restart, and shutdown tests. Do not
claim PREEMPT_RT or physical peripheral support unless the exact kernel and
hardware are tested.

Meja recepta

Normaliziran runtime recept mora eksplicitno navesti base, feature, domače pakete, servisni račun in scenarije:

{
  "name": "ros2-runtime-evaluation",
  "base_image": "ubuntu-24.04",
  "os": {
    "features": ["headless", "ssh", "ros2"],
    "packages": ["ros-jazzy-ros-base", "ros-jazzy-sensor-msgs"],
    "users": [
      {
        "username": "robot",
        "groups": ["dialout", "video"],
        "shell": "/bin/bash"
      }
    ]
  }
}

Članstvo v skupini podeli le unix dovoljenje, kjer obstajajo ustrezne naprave in pravila. Ne dokazuje prisotnosti serijskega adapterja, kamere, GPIO krmilnika, vodila I2C ali robota, niti da je varno ukazovati nanje.

Virtualni dokaz

Koristne preveritve v gostu vključujejo:

• datoteke za nastavitev okolja ROS in inventar paketov;
• zagon CLI ros2;
• dva testna vozlišča, ki izmenjujeta edinstveno sintetično sporočilo prek izbrane implementacije RMW;
• zagon storitve, ponovni zagon, napako in čisto zaustavitev;
• identiteto procesa in dovoljenja datotek; in
• odsotnost nezahtevane izpostavitve omrežja.

Sam ros2 topic list ni popoln test DDS discovery. Uporabite ločena procesa publisher in subscriber ali VM in preverite vsebino sporočila ter timeout.

Kvalifikacija na strani robota

Ponovite sprejemno zbirko na točno istem modulu za izračun, jedru, konfiguraciji middleware, omrežju, senzorjih, aktuatorjih in obremenitvi časovanja. Izmerite zakasnitev in obnašanje glede rokov z namernim real-time jedrom, če je potrebno. Preverite nujno ustavitev, watchdog, degradirani način in varno zaustavitev zunaj splošnega KVM okolja OpenFactory.