เอกสาร OpenFactory

#การประเมินภาพ ROS 2

คุณสมบัติ 3 เป็นตะขอสำหรับสร้างที่เน้น Ubuntu รายการแพ็คเกจรีจิสทรีว่างเปล่าเนื่องจาก hook เป็นเจ้าของพื้นที่เก็บข้อมูลและการตั้งค่าแพ็คเกจ ตรวจสอบแหล่งที่มาที่สร้างขึ้นและการกระจาย ROS ที่เลือกก่อนสร้าง ชื่อคุณลักษณะเพียงอย่างเดียวไม่ได้ปักหมุดรุ่น ROS ที่รองรับ

ใช้สิ่งประดิษฐ์ที่แยกกันสำหรับสภาพแวดล้อมการพัฒนาเดสก์ท็อปและรันไทม์ของโรบ็อต แชร์ซอร์สและเวอร์ชันแพ็กเกจที่ชัดเจน ไม่ใช่การกำหนดค่า “ล่าสุด” ที่ไม่แน่นอน

พร้อมท์การพัฒนา


Create an Ubuntu 24.04 GNOME ROS 2 development image. Request ROS 2 Jazzy,
RViz, the required build tools, Git, Python, C++, and a non-password account
named robot in only the groups needed for the virtual test. Show the exact ROS
repository, signing key, package names, and versions in the plan. Add a clean
environment-source test and a two-node DDS discovery test using synthetic data.

พรอมต์รันไทม์


Create an Ubuntu 24.04 headless ROS 2 runtime evaluation image with SSH and the
minimum ROS packages required by my reviewed launch file. Install the launch
file through a versioned package, run it as an unprivileged robot account, and
add bounded service, publish/subscribe, restart, and shutdown tests. Do not
claim PREEMPT_RT or physical peripheral support unless the exact kernel and
hardware are tested.

##ขอบสูตร

สูตรรันไทม์ที่เป็นมาตรฐานควรทำให้ฐาน คุณลักษณะ แพ็กเกจเนทิฟ บัญชีบริการ และสถานการณ์ชัดเจน:


{
  "name": "ros2-runtime-evaluation",
  "base_image": "ubuntu-24.04",
  "os": {
    "features": ["headless", "ssh", "ros2"],
    "packages": ["ros-jazzy-ros-base", "ros-jazzy-sensor-msgs"],
    "users": [
      {
        "username": "robot",
        "groups": ["dialout", "video"],
        "shell": "/bin/bash"
      }
    ]
  }
}

การเป็นสมาชิกกลุ่มให้สิทธิ์เฉพาะ Unix เมื่อมีอุปกรณ์และกฎที่ตรงกันเท่านั้น ไม่ได้พิสูจน์ว่ามีอะแดปเตอร์อนุกรม กล้อง ตัวควบคุม GPIO บัส I2C หรือหุ่นยนต์อยู่หรือปลอดภัยในการสั่งการ

หลักฐานเสมือนจริง

การตรวจสอบแขกที่เป็นประโยชน์ ได้แก่:

ไฟล์การตั้งค่าสภาพแวดล้อม ROS และสินค้าคงคลังแพ็คเกจ
4 การเริ่มต้น CLI;
สองโหนดทดสอบแลกเปลี่ยนข้อความสังเคราะห์ที่ไม่ซ้ำกันผ่านการใช้งาน RMW ที่เลือก
การเริ่มต้นบริการ การรีสตาร์ท ความล้มเหลว และการปิดระบบใหม่ทั้งหมด
ประมวลผลข้อมูลประจำตัวและการอนุญาตไฟล์ และ
ขาดการเปิดเผยเครือข่ายที่ไม่ได้ร้องขอ

5 เพียงอย่างเดียวไม่ใช่การทดสอบการค้นพบ DDS ที่สมบูรณ์ ใช้กระบวนการผู้เผยแพร่และผู้สมัครสมาชิกหรือ VM แยกกัน และตรวจสอบเนื้อหาข้อความและการหมดเวลา

คุณสมบัติด้านหุ่นยนต์

ทำซ้ำชุดการยอมรับบนโมดูลประมวลผล เคอร์เนล การกำหนดค่ามิดเดิลแวร์ เครือข่าย เซ็นเซอร์ แอคชูเอเตอร์ และโหลดไทม์มิ่งที่แน่นอน วัดพฤติกรรมเวลาแฝงและกำหนดเวลาด้วยเคอร์เนลแบบเรียลไทม์ที่ต้องการ หากจำเป็น ตรวจสอบการหยุดฉุกเฉิน การตรวจสอบ โหมดลดระดับ และพฤติกรรมการปิดระบบอย่างปลอดภัยนอกสภาพแวดล้อม KVM ทั่วไปของ OpenFactory