Αξιολόγηση εικόνας # ROS 2

Το χαρακτηριστικό ros2 είναι ένα άγκιστρο κατασκευής προσανατολισμένο στο Ubuntu. Οι λίστες πακέτων μητρώου του είναι κενές επειδή το άγκιστρο είναι ιδιοκτήτης αποθετηρίου και εγκατάστασης πακέτων. Ελέγξτε τις δημιουργημένες πηγές και την επιλεγμένη διανομή ROS πριν από την κατασκευή. μόνο το όνομα της δυνατότητας δεν καρφιτσώνει μια υποστηριζόμενη έκδοση ROS.

Χρησιμοποιήστε ξεχωριστά τεχνουργήματα για ένα περιβάλλον ανάπτυξης επιφάνειας εργασίας και ένα χρόνο εκτέλεσης ρομπότ. Μοιραστείτε ρητές εκδόσεις πηγής και πακέτου, όχι μια μεταβλητή “πιο πρόσφατη” διαμόρφωση.

Προτροπή ανάπτυξης

Create an Ubuntu 24.04 GNOME ROS 2 development image. Request ROS 2 Jazzy,
RViz, the required build tools, Git, Python, C++, and a non-password account
named robot in only the groups needed for the virtual test. Show the exact ROS
repository, signing key, package names, and versions in the plan. Add a clean
environment-source test and a two-node DDS discovery test using synthetic data.

Προτροπή χρόνου εκτέλεσης

Create an Ubuntu 24.04 headless ROS 2 runtime evaluation image with SSH and the
minimum ROS packages required by my reviewed launch file. Install the launch
file through a versioned package, run it as an unprivileged robot account, and
add bounded service, publish/subscribe, restart, and shutdown tests. Do not
claim PREEMPT_RT or physical peripheral support unless the exact kernel and
hardware are tested.

Όριο συνταγής

Μια κανονικοποιημένη συνταγή χρόνου εκτέλεσης θα πρέπει να κάνει ξεκάθαρα τη βάση, τη δυνατότητα, τα εγγενή πακέτα, τον λογαριασμό υπηρεσίας και τα σενάρια:

{
  "name": "ros2-runtime-evaluation",
  "base_image": "ubuntu-24.04",
  "os": {
    "features": ["headless", "ssh", "ros2"],
    "packages": ["ros-jazzy-ros-base", "ros-jazzy-sensor-msgs"],
    "users": [
      {
        "username": "robot",
        "groups": ["dialout", "video"],
        "shell": "/bin/bash"
      }
    ]
  }
}

Η ιδιότητα μέλους ομάδας εκχωρεί μόνο δικαιώματα Unix όπου υπάρχουν συσκευές και κανόνες που ταιριάζουν. Δεν αποδεικνύει ότι υπάρχει σειριακός προσαρμογέας, φωτογραφική μηχανή, ελεγκτής GPIO, δίαυλος I2C ή ρομπότ, ή ότι είναι ασφαλής η εντολή.

Εικονικές αποδείξεις

Οι χρήσιμοι έλεγχοι επισκεπτών περιλαμβάνουν:

• Αρχεία εγκατάστασης περιβάλλοντος ROS και απόθεμα πακέτων.
• ros2 Εκκίνηση CLI.
• δύο δοκιμαστικοί κόμβοι που ανταλλάσσουν ένα μοναδικό συνθετικό μήνυμα μέσω της επιλεγμένης υλοποίησης RMW.
• Έναρξη, επανεκκίνηση, αποτυχία και καθαρός τερματισμός της υπηρεσίας.
• Διεργασία ταυτότητας και άδειες αρχείων. και
• απουσία μη αιτούμενης έκθεσης στο δίκτυο.

Το ros2 topic list από μόνο του δεν είναι ένα πλήρες τεστ ανακάλυψης DDS. Χρησιμοποιήστε ξεχωριστές διαδικασίες εκδότη και συνδρομητή ή εικονικά μηχανήματα και επαληθεύστε το περιεχόμενο και το χρονικό όριο του μηνύματος.

Πιστοποίηση από πλευράς ρομπότ

Επαναλάβετε τη σουίτα αποδοχής στην ακριβή υπολογιστική μονάδα, τον πυρήνα, τη διαμόρφωση ενδιάμεσου λογισμικού, το δίκτυο, τους αισθητήρες, τους ενεργοποιητές και το φορτίο χρονισμού. Μετρήστε τον λανθάνοντα χρόνο και τη συμπεριφορά των προθεσμιών με τον προβλεπόμενο πυρήνα σε πραγματικό χρόνο, εάν απαιτείται. Επικυρώστε τη συμπεριφορά έκτακτης διακοπής, παρακολούθησης, υποβαθμισμένης λειτουργίας και ασφαλούς τερματισμού λειτουργίας εκτός του γενικού περιβάλλοντος KVM του OpenFactory.