ROS 2 görüntü değerlendirmesi

ros2 özelliği Ubuntu odaklı bir yapı kancasıdır. Kancanın depo ve paket kurulumuna sahip olması nedeniyle kayıt defteri paket listeleri boştur. Oluşturulan kaynakları ve seçilen ROS dağılımını inşa etmeden önce inceleyin; özellik adı tek başına desteklenen bir ROS sürümünü sabitlemez.

Masaüstü geliştirme ortamı ve robot çalışma zamanı için ayrı yapılar kullanın. Değiştirilebilir bir “en son” yapılandırmayı değil, açık kaynak ve paket sürümlerini paylaşın.

Geliştirme istemi


Create an Ubuntu 24.04 GNOME ROS 2 development image. Request ROS 2 Jazzy,
RViz, the required build tools, Git, Python, C++, and a non-password account
named robot in only the groups needed for the virtual test. Show the exact ROS
repository, signing key, package names, and versions in the plan. Add a clean
environment-source test and a two-node DDS discovery test using synthetic data.

Çalışma zamanı istemi


Create an Ubuntu 24.04 headless ROS 2 runtime evaluation image with SSH and the
minimum ROS packages required by my reviewed launch file. Install the launch
file through a versioned package, run it as an unprivileged robot account, and
add bounded service, publish/subscribe, restart, and shutdown tests. Do not
claim PREEMPT_RT or physical peripheral support unless the exact kernel and
hardware are tested.

Tarif sınırı

Normalleştirilmiş bir çalışma zamanı tarifi, temeli, özelliği, yerel paketleri, hizmet hesabını ve senaryoları açıkça belirtmelidir:


{
  "name": "ros2-runtime-evaluation",
  "base_image": "ubuntu-24.04",
  "os": {
    "features": ["headless", "ssh", "ros2"],
    "packages": ["ros-jazzy-ros-base", "ros-jazzy-sensor-msgs"],
    "users": [
      {
        "username": "robot",
        "groups": ["dialout", "video"],
        "shell": "/bin/bash"
      }
    ]
  }
}

Grup üyeliği yalnızca eşleşen aygıtların ve kuralların mevcut olduğu durumlarda Unix izni verir. Bir seri bağdaştırıcının, kameranın, GPIO denetleyicisinin, I2C veri yolunun veya robotun mevcut olduğunu veya komut vermenin güvenli olduğunu kanıtlamaz.

Sanal kanıt

Yararlı misafir kontrolleri şunları içerir:

ROS ortamı kurulum dosyaları ve paket envanteri;
ros2 CLI başlatma;
seçilen RMW uygulaması yoluyla benzersiz bir sentetik mesaj alışverişinde bulunan iki test düğümü;
hizmetin başlatılması, yeniden başlatılması, arızalanması ve temiz kapatma;
işlem kimliği ve dosya izinleri; ve
talep edilmeyen ağ erişiminin olmaması.

ros2 topic list tek başına tam bir DDS keşif testi değildir. Ayrı yayımcı ve abone işlemlerini veya VM’leri kullanın ve mesaj içeriğini ve zaman aşımını doğrulayın.

Robot tarafı yeterliliği

Kabul paketini tam bilgi işlem modülü, çekirdek, ara yazılım yapılandırması, ağ, sensörler, aktüatörler ve zamanlama yükü üzerinde tekrarlayın. Gerekiyorsa amaçlanan gerçek zamanlı çekirdekle gecikme ve son tarih davranışını ölçün. OpenFactory’nin genel KVM ortamı dışında acil durdurma, izleme, azaltılmış mod ve güvenli kapatma davranışını doğrulayın.